机电控制工程基础作业

机电控制工程基础作业（精选6篇）

机电控制工程基础作业 第1篇

第一章

习题答案

一、填空

1.系统输出全部或部分地返回到输入端叫做。

反馈

解析：根据反馈的定义式填空。

2.有些系统中，将开环与闭环结合在一起，这种系统称为。

复合控制系统

解析：根据定义式填空。

3.我们把输出量直接或间接地反馈到，形成闭环参与控制的系统，称作。

输入端

闭环控制系统

解析：根据定义式填空。

4.控制的任务实际上就是，使不管是否存在扰动，均能使的输出量满足给定值的要求。

形成控制作用的规律

被控制对象

解析：根据控制的基本概念和定义式填空。

5.系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状态

这样的系统是

系统。

稳定

解析：根据稳定系统的基本概念和定义式填空。

6、自动控制系统主要元件的特性方程式的性质，可以分为

和非线性控制系统。

线性控制系统

解析：根据控制系统分类的基本概念来填空。

7、为了实现闭环控制，必须对

量进行测量，并将测量的结果反馈到输入端与输入量相减得到偏差，再由偏差产生直接控制作用去消除

。因此，整个控制系统形成一个闭合回路。我们把输出量直接或间接地反馈到

端，形成闭环,参与控制的系统，称作闭环控制系统。

输出

偏差

输入

解析：根据闭环控制的基本概念和反馈的定义填空。

8、题图

由图中系统可知，输入量直接经过控制器作用于被控制对象，当出现扰动时，没有人为干预，输出量

按照输入量所期望的状态去工作，图中系统是一个

控制系统。

1、不能

开环

解析：根据开环控制的基本概念填空。

9、如果系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状态，这样的系统称为

系统，否则为

系统。任何一个反馈控制系统能正常工作，系统必须是的。

稳定；

不稳定；

稳定

解析：根据稳定系统的基本概念和定义式填空。

二、选择

1.开环与闭环结合在一起的系统称为

。（）

A复合控制系统；

B开式控制系统；

C闭环控制系统；D连续控制系统

答：A

解析：根据复合控制系统的基本概念选择。

2.当时，闭环反馈控制系统输出的实际值与按参考输入所确定的希望值之间的差值叫

。（）

A微分；

B差分；

C稳态误差；

D积分

答：C

解析：根据稳态误差的基本概念选择。

3．把输出量反馈到系统的输入端与输入量相减称为

。（）

A反馈；

B负反馈；

C稳态差误；

D积分

答：B

解析：根据负反馈的基本概念选择。

4．机器人手臂运动控制属于

。（）

A闭环控制；

B开环控制

C正反馈控制

D连续信号控制

答：A

解析：根据闭环控制系统的具体应用进行选择。

5．自动售货机控制属于

。（）

A闭环控制；

B开环控制

C正反馈控制

D连续信号控制

答：B

解析：根据开环控制系统的具体应用进行选择。

三、判断题

1.若系统的输出量对系统没有控制作用，则该控制系统称为开环控制系统。

正确。

解析：根据开环控制系统的定义来进行判断。

2．火炮跟踪系统属于开环控制系统。

错误。

解析：根据开环控制系统的具体应用进行判断。

3．自动洗衣机属于闭环控制系统。

错误。

解析：根据开环控制系统的具体应用进行判断。

4．步进电机控制刀架进给机构属于闭环控制系统。

错误。

解析：根据开环控制系统的具体应用进行判断。

5．当系统的输出量对系统有控制作用时，系统称为闭环控制系统。

正确。

解析：根据闭环控制系统的定义来进行判断。

第二章

习题答案

一、填空

1.于函数，它的拉氏变换的表达式为。

解析：根据拉氏变换的定义填空。

2.单位阶跃函数对时间求导的结果是。

单位冲击函数

解析：“单位阶跃函数对时间求导的结果是单位冲击函数”是一个基本常识。

3.单位阶跃函数的拉普拉斯变换结果是。

解析：特殊函数的拉普拉斯变换结果。

4.单位脉冲函数的拉普拉斯变换结果为。

解析：特殊函数的拉普拉斯变换结果。

5.的拉氏变换为。

解析：特殊函数的拉普拉斯变换结果。

6.的原函数的初值=，终值=

0,1

解析：根据拉氏变换的基本性质求取，初值定理：。

终值定理：/

7.已知的拉氏变换为，则初值=（）。

0

解析：根据拉氏变换的基本性质求取，初值定理：。

8.的拉氏变换为。

解析：根据位移性质

若，则

这个性质表明，函数乘以后的拉氏变换等于的拉氏变换中的参变量用代换。

求的拉氏变换。

因为

故

9.若，则。

解析：根据位移性质

若，则

证明：

令

则

这个性质表明，函数乘以后的拉氏变换等于的拉氏变换中的参变量用代换。

10.若，则。

解析：

根据拉氏变换的延迟特性求解，令

代入上式得

这个性质表明，时间函数f(t)的变量在时间轴位移t，其拉氏变换等于f(t)的拉氏变换F(s)乘以指数因子。

二、选择

1.的拉氏变换为（）。

A.B.C.D.答：B

解析：特殊函数的拉普拉斯变换结果。

2.的拉氏变换为（）。

A.B.C.D.答：C

解析：特殊函数的拉普拉斯变换结果。

3．脉冲函数的拉氏变换为（）。

A．

0

B.∞

C.常数

D.变量

答：C

解析：特殊函数的拉普拉斯变换结果。

4.，则（）。

A.5

B.1

C.0

D.答：A

解析：特殊函数的拉普拉斯变换结果。

5.已知，其原函数的终值（）。

A．

∞

B.0

C.0.6

D.0.3

答：D

解析：根据拉氏变换的基本性质求取，终值定理：。

6.已知，其原函数的终值（）。

A.0

B.∞

C.0.75

D.3

答：C

解析：根据拉氏变换的基本性质求取，终值定理：。

7.已知，其反变换f

(t)为（）。

A.B.C.D.答：B

解析：首先，为整数，求的拉氏变换。

由于，且，由拉氏变换微分性质得，又因

故

然后

根据拉氏变换的延迟特性求解，令

代入上式得

因此L[]=

8.已知，其反变换f

(t)为（）。

A.B.C.D.答：C

解析：由部分分式法求解。

9.的拉氏变换为（）。

A.B.C.D.答：C

解析：根据位移性质

若，则

这个性质表明，函数乘以后的拉氏变换等于的拉氏变换中的参变量用代换。

求的拉氏变换。

因为

故

10.图示函数的拉氏变换为（）。

a

0

τ

t

A.B.C.D.答：A

解析：根据典型斜坡函数以及阶跃函数的拉氏变换结果和拉氏变换的延迟特性求解。

三、判断

1．满足狄利赫利条件的函数f(t)的拉普拉斯变换为，积分的结果取决于参数t和s，F(s)称为f(t)的象函数，而f(t)为F(s)的原函数。

错误

解析：以上定义式为定积分，积分限0和¥是固定的，所以积分的结果与t无关，而只取决于参数s，因此，它是复数s的函数。

2.若=，则=0。

错误

解析：根据拉氏反变换的结果进行判断。

3.的拉氏变换为，则为。

正确

解析：由部分分式法求解。

4．单位抛物线函数为，其拉普拉斯变换结果为。

错误

解析：

根据拉普拉斯变换的定义，单位抛物线函数的拉普拉斯变换为

5．已知，的拉氏变换为。

错误

解析：应用线性性质。

第三章

习题

一、填空

1.描述系统在运动过程中各变量之间相互关系的数学表达式叫做系统的。

数学模型

解析:根据数学模型的定义式来填空。

2.在初条件为零时，与

之比称为线性系统（或元件）的传递函数。

输出量的拉氏变换；输入量的拉氏变换

解析：传递函数的定义式。

3.根据自动控制系统的特性方程式可以将其分为

和非线性控制系统。

线性控制系统

解析：根据自动控制系统的分类的基本概念来填空。

4.数学模型是描述系统的数学表达式，或者说是描述系统内部变量之间关系的数学表达式。

瞬态特性

解析：建立数学模型的功能和作用。

5.如果系统的数学模型,方程是的，这种系统叫线性系统。

线性

解析：线性系统的基本概念。

6．环节的传递函数是。

惯性

解析：惯性环节的基本定义式。

7．题图

根据以上题图填空，解析：根据电容电流与电压的关系以及电路欧姆定理来解答。

8．运动方程式描述的是一个。

惯性环节

解析：根据惯性环节的微分表达式来填空。

二、选择

1.已知线性系统的输入x(t)，输出y(t)，传递函数G(s)，则正确的关系是

。（）

A.B.C.D.答：

B

解析：根据传递函数的定义,，所以。

2.线性定常系统的传递函数是

。（）

A.输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比

B.零初始条件下，输出与输入之比

C.零初始条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比

D.无法求出

答：

C

解析：传递函数的定义。

3.已知系统的传递函数为，则该系统的时域原函数g(t)是

。（）

A.B.C.D.答：

B

解析：根据部分分式展开，所以的反变换为。

4.表示了一个

。（）

A.时滞环节

B.振荡环节

C.微分环节

D.惯性环节

答：A

解析：时滞环节的微分方程为

其传递函数

5.一阶系统的传递函数为

；其单位阶跃响应为（）

A.B.C.D.答：B

解析：一阶系统的传递函数为，其阶跃响应的传递函数为，进行部分分式分解得：，因此其反变换为。

6．设有一弹簧、质量、阻尼器机械系统，如图所示，以外力f(t)为输入量，位移y(t)为输出量的运动微分方程式可以对图中系统进行描述，那么这个微分方程的阶次是：（）

A.1

B.2

C.3

D.4

答：B

解析：弹簧振子是二阶系统。

7．下图所示的系统开环传递函数为（）。

图

A.；

B.；

C.；

D.答：C

解析：首先要注意题目要求求出开环传递函数，观察A，B，D答案都不对，因为它们的分子上都不含，所以只有C符合要求。

8．以下图形

a为输入x(t)波形，图b为输出y(t)波形，所描述的是一个（）

a

b

A.积分环节

B.微分环节

C.惯性环节

D.时滞环节

答案：D

解析：显然输出比输入之后迟后了一些，这是一个时滞环节。

三、判断

1．数学模型是描述系统稳态特性的数学表达式。

错误

解析：根据数学模型的定义式来判断。

2．如果系统的数学模型方程是线性的，这种系统叫线性系统。

正确

解析：根据线性系统的定义来判断。

3.线性定常系统的传递函数是指初始条件不为零时，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换的比。

错误

解析：一定要注意，传递函数是指初始条件为零时，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换的比。

4．传递函数反映系统本身的瞬态特性，与输入有关。

错误

解析：传递函数的特点是与输入无关，只与系统自身结构、参数有关。

5．对于可实现的物理系统，传递函数分母中s的阶次必大于分子中s的阶次。

正确

解析：根据传递函数的特点来判断。

6．传递函数并不反映系统的物理结构。

正确

解析：这是传递函数的特点。

7．不同的物理系统，可以有相同的传递函数，传递函数与初始条件无关。

正确

解析：这是传递函数的特点。

8．比例环节（放大环节）的输出量与输入量的关系为，K是一个变量。

错误

解析：根据比例环节的定义，比例环节（放大环节）输出量与输入量的关系为

式中

──

环节的放大系数（常数）。

9．比例环节的传递函数为。

正确

解析：根据比例环节的定义来判断。

10．常见的电子放大器，齿轮减速器，杠杆等均属于比例环节。

正确

解析：根据比例环节的实际应用来判断。

11．当输入x(t)为单位阶跃信号时，输出y(t)如图所示，那么这个系统一定是一个微分环

节。

错误

解析：根据图像可以看出，输出是输入的积分，所以这个系统是一个积分环节。

第四章

习题答案

一、填空

1．电源突然接通，负荷的突然变化，指令的突然转换等等，均可视为。

答案：阶跃作用

解析：根据阶跃信号的定义以及物理意义来填空。

2．函数δ(t)

可认为是在间断点上单位阶跃函数对时间的导数。

答案：单位脉冲

解析：这是单位脉冲函数的特点。

3．超调量是指在瞬态过程中，输出量的值超过稳态或输入值的百分数。

答案：最大

解析：根据超调量的定义来填空。

4．过渡过程时间或调节时间ts是指

量与稳态值之间的偏差达到允许范围（一般取2%或5%）并维持在此允许范围以内所需的时间。

答案：输出

解析：根据对调节时间基本概念的理解来填空。

5．ωn和ζ这两个参数是决定二阶系统瞬态特性的非常重要的参数，那么可把二阶系统的传递函数写成含有这两个参数的标准式，即。

答案：

解析：二阶系统闭环传递函数的标准表达式是一个重要基本概念，要求记忆：

二、单项选择

1.一阶系统的传递函数为，其时间常数为

。（）

A.0.25

B.4

C.2

D.1

答：B

解析：

惯性环节的运动方程式为：

传递函数：，式中──环节的时间常数；

2.若二阶系统的阻尼比为0.4，则系统的阶跃响应为

。（）

A.等幅振荡

B.衰减振荡

C.振荡频率为的振荡

D.发散振荡

答：B

解析：

在（0<ζ<1）的情况下，二阶系统的瞬态响应的瞬态分量为一按指数哀减的简谐振荡时间函数，阻尼比越小，最大振幅越大。

3.二阶系统的超调量

。（）

A.只与有关

B.与无关

C.与和无关

C.与和都有关

答：A

解析：依据超调量的定义：

对于单位阶跃响应，因为

所以

可知，超调量只是阻尼比ζ的函数，而与无阻尼自然频率ωn无关。

4.两个二阶系统的超调量相等，则此二系统具有相同的。（）

A.B.C.K

D.答：

B

解析：因为超调量，超调量只是阻尼比ζ的函数，所以两个二阶系统的超调量相等，则此二系统具有相同的。

5.对二阶欠阻尼系统，若保持不变，而增大，则

。（）

A.影响超调量

B.减小调节时间

C.增大调节时间

D.不影响调节时间

答：B

解析：超调量只是阻尼比ζ的函数，而与无阻尼自然频率ωn无关。

调节时间的计算公式为：

可见，增大，则会减小调节时间。

6.某一系统的速度误差为零，则该系统的开环传递函数可能是（）。

A.B.C.D.答：C

解析：单位斜坡函数输入。

系统的稳态误差为

在速度信号输入情况下，0型系统的稳态误差为无穷大，也就是说，系统输出量不能跟随系统的输入量；1型系统有跟踪误差；2型系统能准确的跟踪输入，稳态误差为零。因此答案C正确。

7.系统的传递函数为，则该系统在单位脉冲函数输入作用下输出为（）。

A.B.C.D.答：C

解析：因为单位脉冲函数的拉氏变换结果是1，那么系统在单位脉冲函数输入作用下输出的拉氏变换为，那么将进行部分分式分解得，对其进行拉氏反变换可知答案C正确。

8．系统的时间响应由瞬态响应和

两部分组成。（）

A．稳态响应

B.暂态响应

C.冲激响应

D.频率响应

答：A

解析：根据系统时间响应组成的基本定义来选择，系统的时间响应是由瞬态响应和稳态响应两部分组成。

9．系统受到外加作用后，系统从初始状态到最终稳定状态的响应过程称

。（）

A．稳态响应

B.瞬态响应

C.冲激响应

D.频率响应

答：B

解析：根据瞬态响应的定义来选择答案。

10．系统的瞬态响应反映系统的。（）

A．准确性

B.误差

C.稳定性和响应的快速性

D.稳定性和误差

答：C

解析：根据瞬态响应的定义不难理解，瞬态响应反映系统的稳定性及响应的快速性；稳态响应反映系统的准确性或稳态误差，因此答案C正确。

三、判断题

1.系统受到外界扰动作用后，其输出偏离平衡状态，当扰动消失后，经过足够长的时间，若系统又恢复到原平衡状态，则系统是稳定的。

正确

解析：根据系统稳定性的定义来判断。

2.系统的全部特征根都具有负实部，则系统一定是稳定的。

正确

解析：系统稳定的充分必要条件是系统的全部特征根都具有负实部。

3.输出端定义误差是指希望输出与实际输出之差。

正确

解析：这是误差的定义。

4．输入端定义误差是指输入与主反馈信号之差。

正确

解析：根据误差的定义来判断。

5．稳态误差的表达式是。

错误

解析：稳态误差的表达式应该是

6．系统在外加作用的激励下，其输出随时间变化的函数关系叫时间响应。

正确

解析：这是时间响应的定义。

7．系统的稳态响应是指系统受到外加作用后，时间趋于无穷大时，系统的输出。

正确

解析：这是时间响应中稳态响应的定义。

8．电源突然接通，负荷的突然变化，指令的突然转换等，均可视为冲激作用。因此冲激信号是评价系统瞬态性能时应用较多的一种典型信号。

错误

解析：电源突然接通，负荷的突然变化，指令的突然转换等都是阶跃信号作用，而不是冲激信号作用。

9．是单位速度函数，其拉氏变换为，它表征的是速度均匀变化的信号。

错误

解析：是单位加速度函数，其拉氏变换为，它表征的是加速度变化的信号。

10．单位脉冲函数的幅值为无穷大，持续时间为零是数学上的假设，在系统分析中很有用处。正确

解析：根据单位脉冲函数定义式不难理解，它的幅值为无穷大，持续时间为零，脉冲信号在系统分析中有很重要的作用，我们常见的闪电信号就可以用脉冲信号来描述。

第五章

习题答案

一、填空

1.Ⅱ型系统的对数幅频特性低频渐近线斜率为。

–40dB/dec

解析：Ⅱ型系统的对数幅度频率特性曲线的渐进斜率特点是低频段–40dB/dec，中间频段–20dB/dec，高频段–40dB/dec。

2.为系统的，它描述系统对不同频率输入信号的稳态响应幅值衰减（或放大）的特性。为系统的，它描述系统对不同频率输入信号相位迟后或超前的特性。

幅频特性，相频特性

解析：根据幅频特性和相频特性的定义来填空。

3.频率响应是

响应。

正弦输入信号的稳态

解析：根据频率响应的定义来填空。

4.对于一阶系统，当ω由0→∞时，矢量D(jω)

方向旋转，则系统是稳定的。否则系统不稳定。

逆时针

解析：本题需要学习者掌握用频率法判断闭环系统的稳定性的结论，即对于一阶系统，当ω由0→∞时，矢量D(jω)逆时针方向旋转，则系统是稳定的。否则系统不稳定。

5.当输入信号的角频率ω在某一范围内改变时所得到的一系列频率的响应称为这个系统的。

频率特性

解析：根据系统频率特性的定义来填空。

6.控制系统的时间响应，可以划分为瞬态和稳态两个过程。瞬态过程是指系统从

到接近最终状态的响应过程；稳态过程是指时间t趋于

时系统的输出状态。

初始状态

无穷

解析：控制系统时间响应包含了瞬态响应和稳态响应两个过程，其中瞬态响应过程是指系统从0时刻初始状态到接近最终状态的响应过程，稳态响应过程则是指时间t趋于无穷时系统的响应。

7.若系统输入为，其稳态输出相应为，则该系统的频率特性可表示为。

解析：根据频率特性的基本定义来填空，为系统的幅频特性，它描述系统对不同频率输入信号的稳态响应幅值衰减（或放大）的特性。为系统的相频特性，它描述系统对不同频率输入信号的稳态响应，相位迟后或超前的特性。幅频特性和相频特性可由一个表达式表示，即，称为系统的频率特性。

二、选择

1.题图中R－C电路的幅频特性为

。（）

A.B.C.D.答：B

解析：R－C电路的传递函数为，式中T=RC

──

时间常数。

正弦输入信号为，电路频率特性以jω代替s可得：，因此，幅频特性为：。

2.已知系统频率特性为，则该系统频率还可表示为（）

A.B.C.D.答：C

解析：根据系统频率特性的指数表示形式：

式中A(ω)是复数频率特性的模，称幅频特性；是复数频率特性的相位移、称相频特性。两种表示方法的关系为，所以答案C正确。

3．已知系统频率特性为，当输入为时，系统的稳态输出为（）

A.B.C.D.答：D

解析：系统的频率特性为，其幅频特性为：，相频特性为：，系统的频率响应为，所以答案D正确。

4．理想微分环节对数幅频特性曲线是一条斜率为（）

A.，通过ω=1点的直线

B.-，通过ω=1点的直线

C.-，通过ω=0点的直线

D.，通过ω=0点的直线

答：A

解析：理想微分环节的传递函数为，幅相频率特性为，幅频特性为；相频特性为，其对数幅频特性为：

显然，理想微分环节对数幅频特性曲线是一条斜率为，通过ω=1点的直线。

5．开环传递函数的对数幅频特性与对数相频特性如图所示，当K增大时：（）

图

A.L(ω)向上平移，不变

B.L(ω)向上平移，向上平移

C.L(ω)向下平移，不变

D.L(ω)向下平移，向下平移

答：A

解析：显然开环传递函数的对数幅频特性值与其幅频放大倍数是同向变化的关系，即幅频放大倍数越大则其对数幅频特性值越大。因此K增大时L(ω)向上平移，而相频特性与K值无关，所以答案A正确。

三、判断

1．已知系统频率特性为，则该系统可表示为。

错误

解析：根据系统频率特性的指数表示形式：

如果系统频率特性为，则该系统可表示为。

2．一阶微分环节的传递函数为，其频率特性可表示为。

错误

解析：一阶微分环节的传递函数为，其频率特性表示为：，。

所以。

3．积分环节的对数幅频特性是一条斜率为的直线。

正确

解析：积分环节的对数幅频特性为：

显然其对数幅频特性是一条斜率为的直线。

4．系统的传递函数，输出与输入的相位差是。

错误

解析：系统输出与输入相位差就是惯性环节相位落后角度：，显然不等于。

5．系统的传递函数，当输入信号频率为Hz，振幅为时，系统的稳态输出信号的频率是1Hz。

正确

解析：在线性定常系统中，当有正弦信号输入，则输出肯定是和输入同频率的正弦信号，而只是幅值和相位与输入不同。

6．系统的幅频特性、相频特性取决于系统的输入以及初始条件。

错误

解析：系统的幅频特性、相频特性属于系统固有特性，与输入以及初始条件无关。

7．图中所示的频率特性是一个积分环节。

错误

解析：显然这是一个惯性环节而不是积分环节，因为积分环节的频率特性曲线是斜率为1没有水平部分向下倾斜的直线。

第六章

习题答案

一、单项选择

1.增大系统开环增益K值，使系统

。（）

A.精度降低

B.精度提高

C.稳定性提高

D.精度不受影响

答:B

解析：增大系统开环增益K值将会使误差系数增加，而系统的稳态误差是与误差系数成反比关系，所以增大系统开环增益K值会降低系统稳态误差，提高系统精度。

2.串联校正环节，是属于

环节。（）

A.相位超前校正

B.相位迟后校正

C.相位迟后

──

超前校正

D.以上都不对

答:A

解析：显然其对数频率特性分母系数小于分子系数，随着频率值的增加，分子的相位超前作用大于分母的相位迟后作用，所以串联校正环节是相位超前校正环节。

3.已知校正环节，若作为迟后校正环节使用，则系数应为

。（）

A.1>α>0

B.α=0

C.α>1

D.0.707>α>0

答:C

解析：显然迟后环节分母的相位迟后作用要大于分子的相位超前作用，所以分母上s系数应该大于分子上s的系数，答案C正确。

4.系统如图所示，为一个

装置.（）

A.串联校正

B.并联校正

C.混合校正

D.正反馈校正

答:B

解析：观察到校正环节接到被校正对象的反馈通道中，显然不是串联校正，也不是混合校正，更不是正反馈校正，因此只有答案B正确。

5．在实际工程系统中常用

来实现类似迟后──超前校正作用？（）

A.比例──积分──微分调节器

B.微分调节器

C.积分调节器

D.比例──积分调节器

答:A

解析：显然答案A正确，因为微分调节器是相位超前的，积分和比例积分调节是相位迟后的，只有比例──积分──微分调节器才能够实现迟后──超前校正。

二、判断题

1．在系统校正中，常用的描述系统稳定性的指标有相角裕量和幅值裕量等。

正确

解析：基本概念，相角裕量和幅值裕量都是描述系统稳定性的指标。

2．截止频率是描述控制系统精度的指标，它可以直接确定系统的稳态误差。

错误

解析：开环增益才是描述控制系统精度的指标，开环增益可以直接确定系统的稳态误差。

3．描述系统快速性的指标通常有穿越频率，截止频率等。

正确

解析：根据系统性能指标分类的基本概念来判断。

4．为改善系统的性能，通常在系统中增加新的环节，这种方法称为校正。

正确

解析：这是校正的基本概念。

5．顺馈校正是一种串联校正。

错误

解析：串联校正按其性质可分为：相位超前校正；相位迟后校正；相位迟后──超前校正。

6．反馈校正是一种并联校正。

正确

解析：并联校正按其性质可分为反馈校正和顺馈校正。

7．相位超前校正会降低系统的稳定性。

错误

解析：相位超前校正的特点有3点：

①加大系统的相位裕量，提高稳定性。

②提高系统的快速性。

③是高通滤波器，降低抗高频干扰能力。

8．相位迟后校正能够提高系统开环增益，从而提高稳态精度。

正确

解析：这是相位迟后校正的特点。

9．相位迟后──超前校正适用于稳定性和稳态精度要求较高的场合。

正确

解析：相位迟后

──

超前校正兼有迟后，超前两种校正方式的优点，适合于稳定性和稳态精度要求较高的场合。

10．用频率法校正控制系统，实际上就是采用校正环节来改善频率特性形状，使之具有合适的高频、中频、低频特性和稳定裕量，以便得到满意的闭环系统性能指标要求。

正确

解析：根据对校正基本概念的理解来判断。

第七章

习题答案

一、填空

1.如果在系统中只有离散信号而没有连续信号，则称此系统为

系统，其输入、输出关系常用差分方程来描述。

离散

解析：离散系统的定义：系统中只有离散信号而没有连续信号，则称此系统为离散系统。

2.当采样频率满足时，则采样函数

到原来的连续函数。

能无失真地恢复

解析：根据采样定理的基本内容来填空。

3.离散信号的数学表达式为。

解析：见教材上的离散信号的基本定义和概念。

4.所对应的的前三项是,依次是。

1，2，3

解析：将进行长除分解，可以得到除以的结果是，由于题目要求前3项结果，所以只需要长除得出前3项值，根据Z变换的定义式，前3项的系数就是所对应的的前三项值。

5.s平面与z平面的对应关系是：平面的左半平面对应于平面上单位圆以内，平面的虚轴对应于平面，平面的右半平面，对应于平面单位圆以外。

单位圆

解析：根据拉氏变换Z变换的对应关系不难理解：平面的左半平面相当于平面上单位圆以内，平面的虚轴对应于平面单位圆，平面的右半平面，对应于平面单位圆以外。

二、选择

1.脉冲传递函数是

。（）

A．输出脉冲序列与输入脉冲序列之比

B．系统输出的变换与输入变换之比

C.在初条件为零时，系统输出的变换与输入的变换之比

D.在初条件为零时，系统输入的变换与输出的变换之比

答：C

解析：根据脉冲传递函数的定义来判断、选择正确答案。

2.变换的数学表达式为

。（）

A.B.C.D.答:A

解析：根据Z变换的定义式可以看出，显然答案A正确。

3.的变换为（）。

A.B.C.；

D.答:B

解析：这是一道典型信号的Z变换的题目，将进行离散化，依据变换定义：

两边同乘得

以上2式相减，得。

所以答案B正确。

4.的变换为（）。

A.B.C.D.答:C

解析：首先将函数离散化，得，依据变换定义：

两边同乘得

将2式相减，得

答案C正确。

5.的变换为（）。

A.B.C.D.答：B

解析：典型的指数函数，其Z变换

因此的Z变换结果是。

6.如果为函数有效频谱的最高频率，那么采样频率满足以下

条件时，采样函数能无失真地恢复到原来的连续函数

。（）

A.至少为

B.至少为

C.至多为

D.至多为2

答:

A

解析：根据采样定理的具体内容可知，答案A正确。

7.所对应的的第1项是

。（）

A.1

B.2

C.3

D.1/2

答:

B

解析：很容易看出长除的结果第1项是2，因此、所对应的的第1项是2。

8．一个时间信号的频率成分范围是1Hz~10Hz，以下一定能够对这个信号进行无失真采样的采样频率范围是。（）

A.1Hz~10Hz

B.1Hz~1０0Hz

C.５Hz~５０Hz

D.２５Hz~５０Hz

答:

D

解析：根据采样定理，采样角频率应满足如下关系:

≥2。其中，是信号有效频谱的最高频率。因此本题目中应该大于等于信号有效频谱的最高频率的２倍，即≥2０Ｈz。那么只有答案Ｄ符合要求。

９．已知连续信号，那么采样频率满足以下

条件时，采样

函数能无失真地恢复到原来的连续函数。（）

A.至少为3rad/s

B.至少为６rad/s

C.至多为3rad/s

D.至多为６rad/s

答:

B

解析：根据采样定理，采样角频率应满足如下关系:

≥2。其中，是信号有效频谱的最高频率。本题目中信号的最大频率是，应该大于等于信号有效频谱的最高频率的２倍，即≥6Ｈz。答案B符合要求。

10.单位阶跃函数f(t)的z变换为

。（）

A.B.1

C.D.答:

A

解析：单位阶跃函数在任何采样时刻的值均为1，即

采样后脉冲序列为

依据z变换定义：

（1）

式两边乘以，得

（2）

将式（1）式与（2）式相减得

三、判断

1．长除法有时结果不是一个完整的闭式表达式。

正确

解析：长除法就是幂级数展开法：把按展成幂级数，那么其系数组成的序列即为所求。这种方法有时给不出一个闭式表达式。

2．已知采样序列为

0

k=0或偶数

f(k)=

1，k是奇数

其z变换结果是。

错误

解析：采样序列f(k)=0，1，0，1，0，1

……

根据z变换的定义：

=+++

……

这是一个等比数列，如果||<1，则。

因此命题错误。

3.求的变换结果是。

错误

解析：

故所求时间函数的变换为

所以命题错误。

4．若连续时间函数的变换为，当t

0时，,则。

正确

解析：这是Z变换的延迟定理。

5．若，则。

正确

解析：根据变换定义

很明显，当→∞时，除第一项外，其它各项均趋于零，故二、三、

机电控制工程基础作业 第2篇

一、查阅相关资料，撰写读书报告

通过广泛的资料查阅，以论文形式就控制领域发展状况提交相关读书报告，以培养学生文献检索和阅读能力。

要求：至少阅读5篇2008年以后的文献资料，并在上交时附上相应的参考文献或网址，阅读报告的字数不得少于3000汉字。

二、应用Matlab软件绘制Nyquist图及Bode图

1、自己从教材上的例题或者课后作业中选择一个系统，绘制其Bode图。

2、已知系统的开环传递函数为G(s)100k，用Matlab分s(s5)(s10)

别绘制k=1,8,20时系统Nyquist 图，并判断系统的稳定性。试分析k对系统稳定性的影响。

三、控制系统典型环节性能分析

熟悉Matlab软件Simulink的基本使用方法，利用Simulink建立各典型环节的仿真模型，并通过仿真得到各典型环节的单位阶跃响应曲线，给出各典型环节相关参数变化对典型环节动态性能的影响。

要求：每个学生的文件名包括姓名、班级和学号（1~2位数字）。该部分主要是考察大家的自学能力，网上有很多资料可下载、查阅。

大作业以报告形式撰写，由各班长(或者学习委员)负责收齐电子文档，并于6月12日上交，其中电子文档以班为单位打包后发送至邮箱：1534736079@qq.com

附：本课程成绩评定方法

考勤、课堂表现、平时作业、实验报告、大作业及期末考试相结合，其中：考勤、课堂表现、平时作业与实验报告占20%，大作业占20%，期末考试成绩占60%。

任课教师：江老师

机电控制工程基础作业 第3篇

关键词：机电系统控制,基础教学,课程设计

学校实现培养人才的一项重要环节就是实践性教学, 作为一门多学科交叉的专业基础课程, 机电系统控制涉及了较多的数学基础, 包括:微积分、复变函数、离散数学等, 不能从直观的工程角度为学生所理解, 这些数学的推导内容较概括, 对工程和物理意义的阐述较少。此外, 机电系统控制的基础教学与相关课程间的联系甚少, 其涉及的实践环节大部分都是为了验证理论教学知识, 这就阻碍了学生解决实际问题能力和学生实践能力的提升。因此, 只有探索机电系统控制基础教学的实践性, 才能完善实践性教学效果, 使机电系统控制的教学质量得以提升。

一、机电系统控制实践性教学的现状

(一) 课程设计。模拟放大器、电容电阻是多数课程设计的控制对象, 让学生在实验箱上通过计算校正装置参数和校正设计进行测试模拟实验, 通过实验对系统性能的改善进行观察。对学生来讲, 系统各环节控制对象就是模拟电路、系统性能就是曲线和数据, 在进行完整个系统后, 留给学生的仍是抽象的实验体验。

(二) 实验课。控制试验箱是现代大部分进行机电系统控制实验课所采用的方式, 采用的实验模式通常为:讲解、验证、应用, 按部就班进行实验, 具体表现为:在教师的现场指导下, 学生按照实验指导书, 根据设定好的实验步骤和要求, 完成实验过程, 得到相应的实验结果, 对得出的数据利用机电系统控制原理与其性质、含义进行分析, 这种固定性的实验模式, 禁锢了学生的创造性思维和探索能力, 对学生的学习积极性产生了负面影响。

二、机电系统控制基础实验

(一) 实验系统组成。按组成结构区分:硬件部分 (机械部分, 电气部分) 、软件部分 (板卡接口程序, 实验程序) ;按实验台型号区分:DBM200电机旋转实验台、82sxy电机旋转实验台、Z2D15旋转实验台、DBM200电机-磁粉制动器实验台、DBM200电机和82sxy电机复合旋转实验台。

(二) 实验目的。通过实验进一步了解实验台硬件部分各结构的功能;熟悉软件的编程方法, 程序的声明、调用和编写;实验得到电机的死区电压;实验检测电机转速和电枢电压的关系, 绘制正转反转时的转速电压曲线, 求出正转反转的转速电压曲线斜率。

(三) 实验原理。一是直流电机存在死区电压, 本实验中死区电压主要由于系统的摩擦转矩产生, 通过电压由0V开始加载, 到电机开始转动时刻的电压, 即为死区电压。二是电机的标定即为, 输出转速与输入电压的关系。输入电压通过程序输入, 输出转速通过码盘检测转角与程序计数器时间间隔的比值得到。需要注意的是正传与反转时, 死区电压和电机标定曲线都会不同。

(四) 实验步骤。第一, 打开实验装置的电源, 点开桌面上实验文件夹, 点击“正转标定.vbp”文件, 双击vb软件右边窗口文件夹下的“正转标定.frm”文件, 输入电压, 点击启动按钮, 启动电机。在转动1s左右之后, 按下停止按钮, 记录转角和时间;第二, 增大电压, 重复步骤一, 直到输入电压增大到25V;第三, 调换电机正负极接线, 重复上述步骤;第四, 增加负载, 重复上述步骤。

(五) 实验报告要求。绘制电压转速曲线, 标注出死区电压, 曲线斜率, 求出电压转速函数;对比增加负载前和负载后曲线, 分析增加负载是否会影响电机的转速标定。

三、改革机电系统控制的实践性教学

(一) 演示性实验。演示性实验的特点是:便于学生对不同领域机电系统控制系统的应用实例进行掌握, 对控制系统的构成和控制方式能更好从整体把握。还应提供完整的硬件配置、软件程序和控制参数于演示性实验之中, 使学生对运行曲线和运行数据实际控制, 加强对系统调试和分析的针对性, 对机电系统控制中工程含义和分析方法更详尽了解, 最终实现提升学生创新意识和学习的能力。

(二) 验证性实验。验证性实验模式, 其特点是以教师为中心, 单一的教学方式, 过于注重教学效果的结果, 达不到机电系统控制课程所涵盖的工程含义和方法介绍的要求, 也不能达到培养学生对系统调试和设计的能力, 所以, 要对验证性实验的学时进行缩减, 相反, 对演示性实验与数字仿真实验要进行增加, 注重实验教学, 以实现培养学生创新能力和综合能力的目标。

(三) 数字仿真实验。随着控制系统中MATLAB语言和Simulink仿真环境的应用越来越多, MATLAB Simulink语言被国内外许多的高校作为计算机工具, 其可提供内部函数、模型库, 便于控制系统对时域、频域、根轨迹等进行分析。应把数字仿真实验适当安排一些课时放置于机电系统控制基础教学之中, 使学生对系统分析、计算和仿真的进行与现代信息技术相结合。把演示性实验与数字仿真实验有效结合在一起, 使传递函数模型下的数字仿真设计按照位置随动系统或直流电机调速系统而实现。

(四) 综合课程设计。以实际系统为对象, 综合分析与校正设计系统, 做到对控制理论和相关知识能够综合运用, 这就是课程设计的目的所在。设计的主体是学生, 而课程设计的要求和思路的启发则是由教师提出, 通过从之前三种实验中所获取的知识, 进行自主分析和设计实际系统。

(五) 改革考核方式。对考核方式的改革就是要建立一个可以把学生的创新能力和自主学习充分调动起来的多元化评价体系, 其前提必须是按照机电系统控制课程标准要求。在实践考核教学的过程中, 教师主要是评价过程, 应着重激发学生的学习积极性和培养学生的自信心, 把实践教学的教学质量进一步提升。

四、机电系统控制基础教学的实践性探讨

第一, 对实验内容的开发, 教师必须是亲自动手调试和制作, 还要做精心的设计, 使教师自身的教学水平得以提高, 这也是提升教学质量的关键所在。只有实验在经过教师的亲手实践过后, 才能对实验中的细节问题进行准确的把握, 从解决这些问题中累积经验, 这样更有助于对学生进行有效的指导。第二, 学生对机电系统控制理论可以通过实验体会更加深刻, 还在一定程度上对学生的实践动手能力有所提高, 对实验中的接线、调试, 应让学生自己动手完成。此外, 通过让学生自己动手进行实验, 还能把学生的学习积极性充分调动起来, 对机电系统控制基础的认知也随之更加深刻。

五、结语

综上所述, 对机电系统控制基础教学的实践性路径进行探讨, 其前提必须是将学生的学习积极性与自主性充分调动起来, 学生调试、系统设计的能力应有所提升。要想将学生的学习兴趣更好激发出来, 只有把演示性实验、数字仿真实验与综合课程设计的学时进行增加, 便于培养学生对系统的分析、设计与校正, 使学生解决问题的能力和实践技能同时得到很大的提升。

参考文献

[1]陈春娥.MATLAB在自控原理教学中的应用研究[J].中国科教创新导刊, 2013, 35

机电控制工程基础作业 第4篇

关键词：三本院校 ；机电工程控制基础 ；教学探索

一、引言

《机电工程控制基础》是以控制理论为基础，密切结合机械工程实际的一门专业基础课，是机械工程及其自动化专业的一门必修课程。本课程知识点多，理论性较强，而且比较抽象，对于基础稍微偏差的三本院校学生来说具有一定的学习难度，笔者通过和其他任课教师以及学生交流，发现了存在的一些问题，并针对出现的这些问题在教学方法、教学内容、教学手段等方面做了积极的研究和探索，通过教学实践，取得了良好的教学效果。

二、课程教学的现状

在教本门课程前，笔者找了一些教过此门课程的教师了解，发现存在着以下几个问题：

（1）三本院校的学生在知识的理解能力和主动性方面稍微偏差，特别是在数学和物理等基础知识方面较为薄弱。而本门课程理论性较强，在讲授某些内容时必须辅以数学和物理方面的知识，否则难以去解题。比如在求系统的传递函数之前，一般都会讲拉普拉斯变换和反变换的内容，否则后面的传递函数无法写出来，乃至于在讲时域分析时，无法用拉氏反变换求时间响应。而这些基础知识学生前面是没有学习或者是学过了考完试就忘的差不多了。如果直接去用这些基础知识，学生感觉很突然，很难接受；而花大量的时间去讲，本课程的课时又不够，存在矛盾。

（2）使用多媒体来教学较少。本门课程公式多，理论性强，用板书推导的方式比较容易教学，另外许多老师本身就是教自动控制原理的，也习惯用板书来做理论推导。而本门课程合适的课件不多，直接拿自动控制原理的多媒体课件来用，有时候又不太合适。因此，教师使用多媒体来上这门课的比较少。

笔者又找了学过本门课程的一些学生座谈，学生方面的反馈有以下几点：

（1）该课程内容太抽象，不好理解。学生经常说的一句话就是学完这门课都不知道是干什么用的。感觉学的那些理论很抽象，很空洞，与他们的专业有什么联系，对他们所学的专业到底有什么用。

（2）机械方面的例子较少。上课时教师讲电路方面的例子较多，而机械方面的例子比较少，他们希望能以他们的专业背景和专业知识来讲一些例子，这样他们也更容易理解。

三、课程教学的探索

（1）恰当使用多媒体手段。现在随着科学技术的发展，多媒体技术越来越成熟，也得到了广泛的应用。比如在讲绪论时，为了增加学生对本门课程的兴趣和对本门课程的作用有个初步的了解，给他们看了很多视频和动画，特别是关于机械方面的，让学生了解本门课程是干什么用的，如何来用的，和他们的本身专业有什么联系。使他们不再感觉很抽象，不再有学了没什么用想法。再比如讲时域分析和频域分析时，借鉴其他学校教师的经验和教学成果，借助于MATLAB软件，在课堂上给学生做演示，使学生清楚地看到由于输入信号、系统参数和系统结构的变化，对系统最终响应曲线的影响，非常的形象、直观。

（2）轻理论推导，重实践应用。针对三本学生基础比较薄弱的特点，对课程中的公式不做或少做推导，简单讲公式是如何得到的，这样就可以节省一些时间来讲解公式的应用例题或让学生做相关练习，增强他们对公式的理解和应用，对他们以后的考试以及工作中遇到此类问题就可以进行分析和解决。如在讲时域和频域的性能指标时，不做具体的推导，只告诉学生公式是如何来的，如何使用，特别是对这些性能指标灵活的运用，例如给出系统的性能指标，让学生去求系统相应的参数或参数的范围。

（3）加强相关的数学知识讲解。本门课程中重要的数学知识就是拉普拉斯变换和反变换，要安排两次课专门学习或复习这部分数学知识，让学生真正掌握如何用拉氏变换来求系统的传递函数，如何使用拉氏反变换求系统的时间响应。对数学知识讲解时，尽量不以上数学课的方式，只把关键的一些定理告诉他们，并辅以小例子使学生掌握如何使用这些定理，以及使用时要注意的一些问题，这样学生就不纠结于数学方面的不足，就像使用工具一样，直接拿这些定理來解决相关问题。

（4）机械系统的例子贯穿始终。对于机械专业的学生最熟悉的莫过于机械系统，以后这些学生出去接触的大多也是机械系统，如果只拿电路里面的系统来讲，他们会感到有些疏远，引不起他们的兴趣，对他们以后解决机械工程控制方面的实际问题也没太大帮助。因此，在讲课中尽量找机械系统特别是他们学过和接触过的例子来讲。以机械系统为例，告诉学生哪个机械系统对应着什么典型环节；在建立系统的传递函数模型时，以齿轮传动系统和机床的车削过程为例；最后，课程内容都讲完时，以一个实际的机械系统的例子来讲如何利用时域和频域进行综合分析系统的性能，如果想要校正这个系统，如何一步步去做。这样就系统地使学生知道该如何利用本门课程的知识去解决机械工程控制方面的实际问题。

四、结语

通过课堂教学实践，发现学生对本门课程的学习兴趣明显加强，教学效果也有了明显的提高。从对这门课程教学方面的研究和探索中也深深的感觉到教学是一个动态过程，必须了解所教授学生的特点，所教课程的特点，及时了解教学中存在的各种问题与反馈，不断的学习与探索，才能真正地把知识传递给学生，让学生学有所得。

参考文献：

[1]董玉红， 徐莉萍. 机械控制工程基础[M]. 北京：机械工业出版社， 2006.

[2]曹昌勇，张晓东. 机械工程控制基础课程教学方法改革[J]. 高师理科学刊， 2013（1）.

机电控制工程基础作业 第5篇

（二）一、填空题

1．低频分量高频分量

2．固有频率阻尼能力

3．相对阻尼系数

4．固有频率

5．变频信号源脉冲分配器功率放大器

6．最大动态转矩降低

7．线性直流伺服放大器脉宽调制放大器

8．电源频率磁极对数转差率

9．电液比例阀电液伺服阀

10．定位精度定位时间

二、简答题

1．如何提高伺服系统的响应速度？

伺服系统的响应速度主要取决于系统的频率特性和系统的加速度。

（1）提高系统的固有频率，减小阻尼。增加传动系统的刚度，减小折算的转动惯量，减小摩擦力均有利于提高系统的响应速度。

（2）提高驱动元件的驱动力可以提高系统的加速度，由此也可提高系统的响应速度。

2．步进电机是如何实现速度控制的？

步进电机的运动是由输入的电脉冲信号控制的，每当电机绕组接收一个脉冲，转子就转过一个相应的角度。其角位移量与输入脉冲的个数严格成正比，在时间上与输入脉冲同步。因而，只要控制输入脉冲的数量、频率和电机绕组的相序，即可得到所需转动的速度和方向。

3．试述直流电机伺服系统中脉宽调制放大器的基本工作原理。

脉宽调制放大器是直流伺服电机常用的晶体管驱动电路。利用大功率晶体管的开关作用，将直流电源电压转换成一定频率的方波电压，施加于直流电机的电枢，通过对方波脉冲宽度的控制，改变电枢的平均电压，使电机的转速得到调节。

4．交流伺服电机有哪些类型？交流伺服驱动的主要特点是什麽？

交流伺服电机有永磁式交流同步电机和笼型异步电机两类。

交流伺服驱动的主要特点有：（1）调速范围大；（2）适合大、中功率伺服系统；（3）运行平

稳，转速不受负载变化的影响；（4）输出转矩较大，而转矩脉动小。

三、分析题

1．分析传感器的误差对输出精度的影响

传感器位于反馈通道，误差的低频分量影响系统的输出精度和系统的稳定性，因此传感器应有较高的精度；而误差的高频分量不影响输出精度，可以允许传感器及放大电路有一定的高频噪声。

2．分析齿轮减速器的传动误差对工作台输出精度的影响。

对于开环步进电机位置控制系统，由于无检测装置，不对位置进行检测和反馈，齿轮减速器的传动误差（误差的高频分量）和回程误差（误差的低频分量）将直接影响工作台的输出精度。

四、计算题

1．如图所示的电机驱动直线伺服系统，已知工作台的质量为m＝50kg，工作台与导轨间的摩擦系数f＝0.1，负载力为FW＝1000N，丝杠直径为D＝16mm，导程为ts＝4mm，齿轮减速比为i＝5，工作台的最大线速度为v＝0.04m/s，试求：（1）折算到电机轴上的负载力矩；

（2）电机轴的转速；（3）电机所需功率。

解：（1）折算到电机轴上的负载力矩

摩擦负载力Ff＝mgf＝50×10×0.1＝50N

外负载力Fw＝1000N

电机上的负载力矩为

1t1Tms(FWFf)i2

141031 (100050)520.7

0.191Nm

（2）电机轴的转速

niv0.04550r/s3000r/min ts0.004

（3）电机所需功率

Pm1.5~2.5TLPnLP

取系数为2，则

Pm2T2n20.191250120W

2．如图所示的开环步进电机位置控制系统，已知负载力F=2000N，工作台长L=400mm，往复精度为0.02mm，丝杠导程6mm，直径d＝32mm，步进电机的步距角为α＝1.5，试确定齿轮减速比i。

解：步进电机的每转脉冲数

ns360

360240脉冲/转 1.5

根据工作台定位精度的要求，选用脉冲当量

δ=0.02mm/脉冲

设传动比为i，每个脉冲对应工作台的位移为



则ts ins

i

机电控制工程基础作业 第6篇

A．增大系统刚度B．增大系统转动惯量

C．增大系统的驱动力矩D．减小系统的摩擦阻力

3．导程L0=8mm的丝杠驱动总质量为60kg的工作台与工件，则其折算到丝杠上的等效转动惯量为（B）kg·mm2。

A．48.5B．97

C．4.85D．9.7

4．传动系统的固有频率对传动精度有影响，（B）固有频率可减小系统地传动误差，（A）系统刚度可提高固有频率。A

A．提高，提高B．提高，减小

C．减小，提高D．减小，减小

5．下列哪种方法是采用单螺母预紧原理来消除滚珠丝杠副的间隙？（D）

A．螺纹调隙式B．双螺母垫片调隙式

C．齿差调隙式D．偏置导程法

6.齿轮传动的总等效惯量随传动级数(?A)。B

A.增加而减小B.增加而增加

C.减小而减小D.变化而不变

7．多级齿轮传动中，各级传动比“前小后大”的分配原则不适用于按（D）设计的传动链。

A．最小等效转动惯量原则（小功率传动装置）

B．最小等效转动惯量原则（大功率传动装置）

C．输出轴的转角误差最小原则

D．重量最轻原则

8．某机电一体化系统需要消除齿轮传动的齿侧间隙，采取下列哪种方法使得调整过程中能自动补偿齿侧间隙？（D）

A．偏心套调整法B．轴向垫片调整法

C．薄片错齿调整法D．轴向压簧错齿调整法

三、简答题