哈工大dsp大作业

哈工大dsp大作业（精选10篇）

哈工大dsp大作业 第1篇

实验1 基于CCS的简单的定点DSP程序

一、实验要求

1、自行安装CCS3.3版本，配置和运行CCS

2、熟悉CCS开发环境，访问读写DSP的寄存器AC0-AC3，ARO-AR7, PC, T0-T3

3、结合C5510的存储器空间分配，访问DSP的内部RAM

4、编写一个最简单的定点DSP程序，计算下面式子 y=0.1*1.2+35*20+15*1.6

5、采用定点DSP进行计算，确定每个操作数的定点表示方法, 最后结果的定点表示方法，并验证结果

6、对编写的程序进行编译、链接、运行、断点执行、单步抽 并给出map映射文件

二、实验原理

DSP芯片的定点运算---Q格式(转)2008-09-03 15:47 DSP芯片的定点运算

1．数据的溢出：

1>溢出分类：

上溢（overflow）： 下溢（underflow）

2>溢出的结果：

Max Min

Min Max unsigned char 0 255 signed char-128 127 unsigned int 0 65535 signed int-32768 32767

上溢在圆圈上按数据逆时针移动；下溢在圆圈上顺时钟移动。

例：signed int ：32767+1＝－32768；-32768-1＝32767

unsigned char：255+1＝0；

0-1＝255

3>为了避免溢出的发生，一般在DSP中可以设置溢出保护功能。当发生溢出时，自动将结果设置为最大值或最小值。

2．定点处理器对浮点数的处理：

1>定义变量为浮点型（float，double），用C语言抹平定点处理器和浮点处理器 的区2>放大若干倍表示小数。比如要表示精度为0.01的变量，放大100倍去运算，运算3>定标法：Q格式：通过假定小数点位于哪一位的右侧，从而确定小数的精度。

Q0：小数点在第0位的后面，即我们一般采用的方法 Q15 小数点在第15位的后面，0～14位都是小数位。转化公式：Q＝（int）（F×pow（2，q））

F＝（float）（Q×pow（2，－q））

3． Q格式的运算

1>定点加减法：须转换成相同的Q格式才能加减

2>定点乘法：不同Q格式的数据相乘，相当于Q值相加

3>定点除法：不同Q格式的数据相除，相当于Q值相减

4>定点左移：左移相当于Q值增加

5> 定点右移：右移相当于Q减少

4．Q格式的应用格式

实际应用中，浮点运算大都时候都是既有整数部分，也有小数部分的。所以要选择一个适当的定标格式才能更好的处理运算。一般用如下两种方法：

1> 使用时使用适中的定标，既可以表示一定的整数复位也可以表示小数复位，如 对于2812的32位系统，使用Q15格式，可表示－65536.0～65535.999969482区间内的数据。

三、实验步骤

1.双击Simulator。，启动CCS的仿真平台的配着选项。选择C5410 Device

2.点击project菜单栏的new选项，新建一个LAB的工程注意存储的路径。

3.把下图中用到的文件拷到工程文件目录的文件路径下。

4.在ccs平台中将用到的程序导入到平台中，点击project—>add file to project。选择多个文件时，可以按住ctrl键。

5．将程序中的start改为_main，INT_2改为_int_2。然后点击保存。

源程序代码

***************************************************** * * *****************************************************.title “example.asm”

;为汇编源程序取名.mmregs

;定义存储器映象寄存器

STACK

.usect

“STACK”,10h

;分配10个单元的堆栈空间.bss

a,4

;为系数a分配4个单元的空间.bss

x,4

;为变量x分配4个单元的空间.bss

y,1

;为结果y 分配1个单元的空间.def

_c_int00

;定义标号_c_int00

example.asm

y=0.1*x1.2+35*20+15*x1.6

.data

;定义数据代码段

table:.word

1,2,3,4

;在标号table开始的8个单元中

.word

8,6,4,2

;为这8个单元赋初值.text

;定义文本代码段 _c_int00 : STM #0,SWWSR

STM

#STACK+10h,SP

STM

#a,AR1

RPT

#7

MVPD table,*AR1+ CALL

SUM

end:

B

end

SUM:STM

#a,AR3

STM

#x,AR4

RPTZ

A,#3

MAC

*AR3+,*AR4+,A STL

A,@y

RET

.end

;软件等待状态寄存器置0，不设等待

;设置堆栈指针初值

;AR1 指向 a的地址

;从程序存储器向数据存储器

;重复传送 8个数据

;调用 SUM 实现乘法累加和的子程序

;循环等待

;将系数a的地址赋给AR3

;将变量x的地址赋给AR3

;将A清0，并重复执行下条指令4次

;执行乘法并累加，结果放在A中

;将A的低字内容送结果单元y

;结束子程序

;结束全部程序

Map文件

*****************************************************************************

TMS320C55x COFF Linker PC Version 3.83

****************************************************************************** >> Linked Mon May 31 11:03:33 2010

OUTPUT FILE NAME:

ENTRY POINT SYMBOL: “_main” address: 0000e000

MEMORY CONFIGURATION

name

origin

length

used

attr

fill

-----------------------------------------------------------PAGE 0: EPROM

0000e000

00000100 0000001d RWIX

vecs

0000ff80

00000004 00000000 RWIX PAGE 1: SPRAM

00000060

00000020 0000000b RWIX

DARAM

00000080

00000100 0000001a RWIX

SECTION ALLOCATION MAP

output

attributes/ section

page

origin

length

input sections--------------------------------

----------------.text

0

0000e000

0000001d

0000e000

0000001d

LAB4A.obj(.text)

.bss

00000060

0000000b

UNINITIALIZED

四、心得体会

经过这次实验，我更加熟悉CCS开发环境，访问读写DSP的寄存器AC0-AC3，ARO-AR7, PC, T0-T3。

实验2 CCS下的FFT算法程序设计

一、实验目的

CCS下的FFT算法程序设计

二、实验要求

提供一个CCS下的C语言例程，在CCS下，仿照例程，任选雨中FIR滤波、IIR滤波、FFT算法，采用C语言完成代码的编写、编译、链接、下载和运行，输入数据，滤波器系数任选，并给出运算结果。1）目的

2）工程文件的构成，并附图 3）打印源代码 4）打印编译成功的信息 5）打印map文件 6）程序下载的截图过程

三）运行结果

三、实验步骤

1、在ccs平台中将用到的程序导入到平台中，点击project—>add file to project。选择多个文件时，可以按住ctrl键。

2．将所有的程序段中的start改为_main,将fft.Asm中的 K_FFT_SIZE.set 32;N K_LOGN.set 5;LOG(N)改为

K_FFT_SIZE.set 64;N K_LOGN.set 6;LOG(N)

3、对源文件进行编译（注意先对每个.asm文件先进行编译，以防止程序有错误），没有错误时进行链接。

4．点击菜单fileload program。装载.out文件

四、实验结果

五、源程序代码

***************************************************************** 函数原型：void FFT(struct compx *xin,int N)函数功能：对输入的复数组进行快速傅里叶变换（FFT）输入参数：*xin复数结构体组的首地址指针，struct型

*****************************************************************/ void FFT(struct compx *xin){ int f,m,nv2,nm1,i,k,l,j=0;struct compx u,w,t;nv2=FFT_N/2;//变址运算，即把自然顺序变成倒位序，采用雷德算法 nm1=FFT_N-1;for(i=0;i

while(k<=j)//如果k<=j,表示j的最高位为1 { j=j-k;//把最高位变成0 k=k/2;//k/2，比较次高位，依次类推，逐个比较，直到某个位为0 } j=j+k;//把0改为1 } { int le,lei,ip;//FFT运算核，使用蝶形运算完成FFT运算 f=FFT_N;for(l=1;(f=f/2)!=1;l++)//计算l的值，即计算蝶形级数;for(m=1;m<=l;m++)// 控制蝶形结级数

{ //m表示第m级蝶形，l为蝶形级总数

l=log（2）N le=2<<(m-1);//le蝶形结距离，即第m级蝶形的蝶形结相距le点

lei=le/2;//同一蝶形结中参加运算的两点的距离

u.real=1.0;//u为蝶形结运算系数，初始值为1 u.imag=0.0;w.real=cos(PI/lei);//w为系数商，即当前系数与前一个系数的商 w.imag=-sin(PI/lei);for(j=0;j<=lei-1;j++)//控制计算不同种蝶形结，即计算系数不同的蝶形结 { for(i=j;i<=FFT_N-1;i=i+le)//控制同一蝶形结运算，即计算系数相同蝶形结 { ip=i+lei;//i，ip分别表示参加蝶形运算的两个节点

t=EE(xin[ip],u);//蝶形运算，详见公式 xin[ip].real=xin[i].real-t.real;xin[ip].imag=xin[i].imag-t.imag;xin[i].real=xin[i].real+t.real;xin[i].imag=xin[i].imag+t.imag;} u=EE(u,w);//改变系数，进行下一个蝶形运算 } } } }

Map文件

****************************************************************************** TMS320C55x COFF Linker PC Version 3.3 ****************************************************************************** >> Linked Sat May 30 23:48:27 2015

OUTPUT FILE NAME: ENTRY POINT SYMBOL: “_main” address: 0000e000

MEMORY CONFIGURATION

name origin length used attr fill-----------------------------------------------------------PAGE 0: EPROM 0000e000 00000100 00000019 RWIX

PAGE 1: SPRAM 00000060 00000020 0000000a RWIX DARAM 00000080 00000100 00000000 RWIX

SECTION ALLOCATION MAP

output attributes/ section page origin length input sections------------------------------------------------.text 0 0000e000 00000012 0000e000 00000012 LAB2B.obj(.text)

.data 0 0000e012 00000005 0000e012 00000005 LAB2B.obj(.data)

.vectors 0 0000e017 00000002 0000e017 00000002 VECTORS.obj(.vectors)

.bss 1 00000060 0000000a UNINITIALIZED 00000060 0000000a LAB2B.obj(.bss)

GLOBAL SYMBOLS: SORTED ALPHABETICALLY BY Name address name------------00000060.bss 0000e012.data 0000e000.text 00000060 ___bss__ ffffffff ___cinit__ 0000e012 ___data__ 0000e017 ___edata__ 0000006a ___end__ 0000e012 ___etext__ ffffffff ___pinit__ 0000e000 ___text__ 00000000 __lflags UNDEFED _c_int00 0000e000 _main ffffffff cinit 0000e017 edata 0000006a end 0000e012 etext ffffffff pinit

GLOBAL SYMBOLS: SORTED BY Symbol Address

address name------------00000000 __lflags 00000060 ___bss__ 00000060.bss 0000006a ___end__ 0000006a end 0000e000.text 0000e000 ___text__ 0000e000 _main 0000e012.data 0000e012 etext 0000e012 ___data__ 0000e012 ___etext__ 0000e017 edata 0000e017 ___edata__ ffffffff pinit ffffffff ___pinit__ ffffffff ___cinit__ ffffffff cinit UNDEFED _c_int00

[19 symbols]

六、心得体会

经过这次实验，我更加熟悉CCS开发环境，CCS下的C语言例程下的 FFT算法，采用C语言完成代码的编写、编译、链接、下载和运行的方法。

哈工大dsp大作业 第2篇

简介

DSP是一种特别适合于进行数字信号处理运算的微处理器，主要用于实时2快速实现个二中数字信号处理的算法。在二十世纪八十年代以前，由于受实现方法的限制，数字信号处理的理论还不能得到广泛的应用。直到二十世纪八十年代初，世界上第一块单片可编程DSP的诞生，才将理论运用到实际当中。

DSP芯片的发展非常迅速，硬件结构方面主要是向多处理器的并行处理结构，便于外部数据交换的串行总线传输，大容量片上RAM和ROM，程序加密，增加I/O驱动能力，外围电路内装化，低功耗等方面发展。

C54x,C55x,C6000是DSP系统常用的芯片，下面就他们的硬件结构，运算性能，指令系统，应用场景上的区别进行分析。（1）C54x：  硬件结构

C54x主要有CPU,内部总线控制，特殊功能寄存器，数据存储器，数据存储器RAM,程序存储器ROM等构成。CPU:  内部总线结构

C54x有8组16位总线：1组程序总线，3组数据总线和4组地址总线，可在一个指令周期内产生两个数据存储地址，实现流水线并行数据处理。 特殊功能寄存器

该芯片共有26个特殊功能寄存器，用来对片内各功能模块进行管理，控制，监视。它们位于具有特殊功能的RAM区。存储器

可访问的最大存储空间为64k的程序，64k的数据以及64k的I/O空间。片内ROM,可配置为程序存储器和数据存储器。 指令系统

支持单指令重复和块指令重复操作 支持存储器块传送指令 支持32位长操作数的读指令

具有能并行存储和并行加载的算术指令 支持条件存储指令及中断快速返回指令 1)算术运算指令 2)逻辑运算指令 3)程序控制指令 4)加载和存储指令  速度

5.0V电压的器件，其速度可达到40MIPS,指令周期时间为25ns。3.3V电压器件，其速度可达到80MIPS，指令周期时间为12.5ns。2.5V电压的器件，其速度可达到100MIPS，指令周期时间为10ns。1.8V电压的器件，其速度可达到200MIPS，指令周期时间为10ns  应用

该芯片具有很高的处理速度和广泛的应用适应性，采用模块化的设计，功耗小，常用于扩频通信，移动通信，语音识别，发动机控制，超声设备等等。（2）C55x TMS320C55x在C54x的基础上发展起来的新一代低功耗，高性能数字信号处理器。

1)软件具有C54x兼容模式；

2)工作时钟大大超过了C54x系列处理器；

3)CPU内部通过增加功能单元增强了DSP的运算能力

具有更高的性能和更低的功耗，在无线通信，个人数字系统以及高效率的多通道数字压缩语音电话中得到广泛应用。 硬件结构

1)主要由CPU，存储器，和片上设备构成。

2)两个乘法累加器，在一个单周期执行双乘法操作；40位的算术逻辑单元和一个16位的算术逻辑单元，实现高精度算术和逻辑操作，对主ALU完成简单的逻辑运算；

3)4个累加器，可以保留计算结果，减少对存储单元的访问；算术逻辑单元具有并行处理能力。

4)具有3根读总线，2根写总线，6根地址总线，16位的数据字长，辅助寄存器字长为3个字节，8个辅助寄存器，统一的程序/数据存储空间，4个数据寄存器。

 指令系统

1)算术指令系统 2)位操作指令

3)扩展辅助寄存器操作指令 4)逻辑运算指令 5)移动指令 6)程序控制指令  速度 与C54x相比，处理速度明显提高，功耗明显降低。300MHz的C55x比120MHz的C54x处理速度提高了5倍，功耗降到C54x的1/6。

 应用

C55x应用在高功效的设施，要求提高信道密度，但又有严格的功耗和空间限制。适合于刚刚推出使用的3G手机，用于因特网的音频，视频，数据的移动产品等。可以延长电池的寿命，将数字蜂窝电话，便携式声音播放器，数码相机的电池使用时间，从小时延长到天。（3）C6000  硬件结构

TMS320C6000产品是美国TI公司于1997年推出的dsp芯片，该DSP芯片定点、浮点兼容，其中，定点系列是TMS320C62xx系列，浮点系列是TMS320C67xx系列，2000年3月，TI发布新的C64xx内核，主频为1.1GHz，处理速度9000MIPS,在图像处理和流媒体领域得到了广泛的应用。

C6000片内有8个并行的处理单元，分为相同的两组。DSP的体系结构采用超长指令字结构，单指令字长为32位，指令包里有8条指令，总字长达到256位。执行指令的功能单元已经在编译时分配好，程序运行时通过专门的指令分配模块，可以将每个256为的指令包同时分配到8个处理单元，并有8个单元同时运行。芯片最高时钟频率为300MHz（67xx系列），且内部8个处理单元并行运行时，其最大处理能力可达到1600MIPS。 指令系统

1)程序转移类指令 2)算术运算类指令 3)逻辑即位域操作指令 4)搬移类指令 5)LOAD/STORE类指令 6)C6000公共指令  应用

C6000系列的高速处理能力以及其出色的对外接口能力，使得它在雷达声呐，医疗仪器和图像处理等领域具有非常大的应用潜力。

哈工大dsp大作业 第3篇

“十一五”期间, 黑龙江省农垦853农场积极搭建与“省内外的场县共建”合作和创新发展合作共建运作模式, 强化现代化农机装备机车跨区作业力度, 利用双方的条件和优势, 最终达到资源共享、政策共用、优势互补, 农业增产、农民增收和有机户增效的目的。该场2008年与宝清县建立共建合同, 进行跨区作业2 333.3 hm2 (3.5万亩) ;2009年, 该场又与宝清县东兴村建立整村推进跨区作业386.7 hm2 (0.58万亩) 。4年来, 853农场累计参加省内外跨区作业的现代化大功率机车97台, 作业面积8.34万hm2 (125.15万亩) , 跨区作业总收入3 070.1万元, 为垦区发展现代化大农业、大农机奠定了基础。

经纪公司作业大揭秘 第4篇

挑选演员

演员是经纪公司的基础,挑选演员是他们工作的第一步,就像制造商品首先要挑选原材料,原材料的好坏直接影响商品的质量,所以这个环节至关重要。一般来说,经纪公司在挑选演员的时候会高价挖来一两个大牌的明星来坐镇,还要挑选一些年轻的、有潜力的新人作为培养对象,把原石雕琢成玉。签约已经成名的大牌对于经纪公司来说是保险之作,毕竟名气已有,盈利是立竿见影的事,但是这种挖角成本很高,一般签约金都要8位数,利润分成公司所占比例也比较小,并且一个公司不适宜有两位同质性的大牌,比如华谊兄弟当初高价签下周迅,但自从其加入,与李冰冰的一姐之争就从未中断,也只有华谊这样的经纪公司才能驾驭这样的演员。

至于签约新人是成本小则风险大,你很难保证今天的新人能否变成明天的巨星,你的资金投入能否回本也是个未知数,但是根据经济定律,风险大利润自然高,在与新人的利润分成上经纪公司绝对占主动权,如果新人一不小心火了,那经纪公司就要偷着乐了,像是今年的小沈阳,为本山大叔赚进多少“雪花银”就很耐人寻味;再有新人容易管理、比较听从公司安排,所以经纪公司还是很乐意挑选新人签约的,在挑选新人时,一般是从外在气质、表演功力、身世背景、年龄等各方面考量。从众多想要挤进演艺圈的年轻人中挑选明日之星也是一件很庞大的工程,经纪人经常每天要看上百份的资料,然后筛选一批进行面聊,有可能见了几百人最后一个都挑不中。

演艺生涯规划

经纪公司在签下演员之后就要对他们进行生涯规划,对演员怎么定位、要走什么发展道路,都是经纪公司首先要做的工作。一般有实力的经纪公司在签下新人之后,会有一系列的培训,包括表演、仪态、应对媒体等各个方面,甚至还有的送到国外镀层金再回来。在一切准备就绪之后,就要把这些演员推荐到名导手上,或者公司自己投资拍戏力捧,再找一些大牌前辈提携一下,像是《非诚勿扰》里面的俏秘书MIUMIU作为一个新人就出现在冯小刚导演的贺岁片里;还有《风云2》里的唐嫣,多次担任同公司投资大戏中的女主角,公司力捧之心不言而喻。

对于已经成名的明星,每年到他们手中的剧本没有一百也有八十,所以经纪公司不用费力帮他们推戏,主要工作反而是挑选剧本。在众多剧本中选出能够火爆的剧本,让这些明星事业再上层楼,这种眼光也是最考验经纪人功力的。像李冰冰在获得金马影后时就说很感谢她的经纪人帮她挑选了《风声》这个剧本,而另一个比较遗憾的例子是舒淇错过《卧虎藏龙》,当年经纪人帮她回绝了这个剧本造就了今天的“国际章”,如果她的经纪人能够眼光独到地接下这部戏,那今天的华语女星格局会有很大不同吧。

形象包装

无论是新人还是已经成名的明星都少不了形象包装这一块,这部分工作也是经纪公司非常注重的环节,就像商品需要打广告一样,艺人也需要宣传。一般经纪公司都有专门的宣传团队帮艺人造势,宣传手段也五花八门,有常规的新闻发稿,让观众随时掌握他们的动向;还有一些话题炒作,刺激大众的娱乐神经,绯闻啦、爆料啦……都是比较常用的方式;另外更有心力的还会雇佣一些网络写手,捧也好、骂也好,反正就是要制造一种很多人关注你的现象。所以很多经纪公司的宣传人员都要绞尽脑汁的想办法帮艺人吸引眼球,有的直接找专业的宣传策划公司合作,维持艺人的曝光度与关注度。

除了这个计划内的宣传工作,有时候经纪公司还要应付随时可能发生的危机,果断有力的进行危机公关以期把艺人的形象损害降到最低。像是“艳照门”之后,英皇努力地帮阿娇危机公关,积极地图谋复出之路,努力转变其在公众心目中的形象。

贩卖明星、赚取利润

经过前面几个阶段的投入,经纪公司也到了有回报的阶段了,所有经纪公司的利润都来自于艺人工作所得的分成,艺人的工作所得包括演戏的片酬、出席活动的车马费、广告的代言费等方面。与公司签约的艺人几乎所有公众活动都要经过公司的同意,只要是有关钱的东西一律是经纪公司代谈,当然所有明星都会有个市场报价,经纪公司再根据影视作品、活动、广告品牌等不同来决定接不接、以何种价位接下该工作。而在这个过程,艺人和经纪公司都奉行保密原则,具体数字只有合作双方心里清楚。

塑造明星品牌

和很多商品注重售后服务一样,艺人的工作也不是一锤子买卖,维持好的口碑才能长久的发展,所以经纪公司也会努力地塑造明星品牌。比如多参加一些时尚、公益、慈善活动,多担任一些公益形象大使,什么红十字会啦、绿色环保组织啦、保护小动物协会啦、希望工程啦……反正一堆的慈善组织欢迎明星的加入。像是李冰冰就担任了几十个公益大使头衔,被塑造成了“慈善女王”,而华谊更是以公司的名义与绿色环保组织深度合作,旗下的艺人以不同方式来宣扬绿色环保,塑造明星自身品牌的同时也不忘塑造公司品牌。

哈工大dsp大作业 第5篇

通信工程专业2013年作业

专业课作业二

7.室内传播对于900MHz，发射机和接收机的位置相隔一层时，衰减为

8.造成信号随机衰减的因素，包括及反射面和散射体的变化情况一般是未知的，因此只能用统计模型来表征这种随机衰减。

9.假设无线通信系统一般有一个目标最小接收功率Pmin，我们定义路径损耗和阴

影衰落造成的中断率PoutPmin,d为PoutPmin,dpPrdPmin。

10.在实际当中，确定性模型不足以反映信道的____真实特性_______，必须要采用___统计方法________来描述多径信道。

11.多径信道的另一个特征是其时变性，其来源于_发射机或接收机的运动_，这使传送路径中形成____多径传播_______的那些反射点的位置随时间变化。

哈工大dsp大作业 第6篇

专业课作业：

11、PD控制方式的特点有哪些？适用于什么情况下？

答：对于各关节的独立使用PD这种线性反馈控制律可以保证渐进稳定性，且控制器容易设计。适用于工业机器人控制中。

12、基于位置控制的力控制系统、基于力矩控制的力控制系统分别适用于何种机器人操作臂？各有哪些特点？

答：分别适用于工业机器人大减速比操作臂和常用动力学研究的低减速比或者直接驱动（DD）型操作臂。其特点为：

（1）与既存在位置控制系统的整合性高，（2）与位置控制系统相独立的impedance特可容易地设定。

（3）无动力学补偿一般控制系统较简单。

（4）力控制系统（广义）性能为含稳定性的imer loop的位置控制系统频带、环境刚度所支配。

（5）若扩展位置控制系统带宽，受力传感器的动态影剧院响，容易造成、固定环境下的不稳定。

13、作为机器人控制基本的运动方式的动力学特征有哪些？

答：（1）M（q）的正定性：M（q）是对称且正定的矩阵。

（2）M（q）－2C（q,q）q的反对称性一适当地给定C(q,q)则其为反对称矩阵。

（3）参数显现的线性M（q）q+C（q，q）q+g（q）=Y（q，q）θ=τ。

（4）有线性存在适汉的Mm、MM、CM，GM，对于所有的qq有0＜Mm≤‖Mq‖《 MM‖ C（qq）‖《GM‖q‖‖g（q）‖《GM14、考虑实际机器人中存在不确定性的现实问题，模型的不确定性产生的根源有哪些？

答：（1）自身的机械制造、装配误差导致参数的不确定性。

（2）传动系统的刚度。

（3）齿轮舆论传动的；回差。

（4）啮合齿面间摩擦、轴承摩擦。

（5）机器人在操人过程中所受不可预知的外部扰动等等。

15、三种基本的双向控制类型各自特点、应用场合是什么？

答：对称型： 是由主从的位置偏差，面向修正该偏差的方向施加驱动力矩，不需要力检测器（力传感器）构成简单。但是受系统惯性力和摩擦力的影响。适用于主从臂质量都轻、低摩擦情况或者液压妪动系统。

力反射型：从臂由位置伺服系统构成，主臂是用从臂侧的力传感器检测出的反力来传递力的，从臂侧的反力易于获得，但是，通常情况下的机器人操作臂中，主臂的操作加重。适用于主臂质量轻、低摩擦情况。

力当还型：是力反射型的补充形式，主臂也位置伺服系统构成，主臂操作更容易实现，常用。

姓名：付昱飞

编号：101122010238

哈工大dsp大作业 第7篇

化工专业2013年作业

2013年专业课作业一

1.表面和界面性质的最基本的问题或核心内容是（子态）

2.超疏水表面是指与水的接触角大于（, 超亲水表面是指与水的接触角小于（5°）。

3.Si(111)-(7×7)表示（前者长度为后者长度的7倍）

Si(111)-(√3×√3)-30°-P表示（的格子为衬底格子长度的√3倍，转动了约30°）

4.二维晶体表面结构由（5.低能电子衍射技术的英语缩写是（，可以用来分析固体（）和（超晶格结构）

6.X射线光电子能谱的英语缩写是（），可以用来分析固体（）、（表面组成）和（电子态）

7.非化学比化合物是固态物质的一种性质，产生原因一般有3种，分别是（种原子一部分从有规则的结构位置中失去）、（存在超过结构所需的原子）和（被另一种原子取代）。

哈工大dsp大作业 第8篇

知识产权学习心得

——知识更新学习心得

通过下载培训教材和教师视频讲座等形式圆满完成了2014年职称继续教育公需科目及专业科目的学习内容。经过本次学习使我感觉到了知识就是力量这句话的含义。参加学习前，认为这种学习没有必要只是一种形式，不会学到什么东西，但当我认真学习下载教材时才感觉到自己知识的匮乏，好久没认认真真象这次一样坐下来学习了，突然感觉到以往所学的知识越来越跟不上时代的步伐，太多的名词和概念都没有听说过，这次的充电的确及时而又必要，有种脱抬换骨的感觉。知识更新课程让我们的知识得到了更新，并适应新时代工作的要求，适应企业的发展需要。通过自己认真的学习，使我获得了很大的收获，提高了创新能力、专业水平和科学素质，为今后的工作开展提供了前进的方向。下面是我对公需课程“知识产权及法律保护”学习上的一些理解，谈谈只言片语。

一、对知识产权的认识

知识产权是指公民或法人等主体依据法律的规定，对其从事智力创作或创新活动所产生的知识产品所享有的专有权利，又称为“智力成果权”、“无形财产权”，主要包括发明专利、商标以及工业品外观设计等方面组成的工业产权和自然科学、社会科学以及文学、音乐、戏剧、绘画、雕塑、摄影和电影摄影等方面的作品组成的版权（著作权）两部分。

知识产权是一种无形产权，它是指智力创造性劳动取得的成果，并且是由智力劳动者对其成果依法享有的一种权利。这种权利被称为人身权利和财产权利，也称之为精神权利和经济权利。所谓人身权利，是指权利同取得智力成果的人的人身不可分离，是人身关系在法律上的反映。例如，作者在其作品上署名的权利，或 对其作品的发表权、修改权等等，即为精神权利；所谓财产权是指智力成果被法律承认以后，权利人可利用这些智力成果取得报酬或者得到奖励的权利，这种权利也称之为经济权利。知识产权的对象是人的心智，人的智力的创造，属于“智力成果权”，它是指在科学、技术、文化、艺术领域从事一切智力活动而创造的精神财富依法所享有的权利。

更进一步的学习让我了解到，知识产权涉及的范围并非只是字面上简单的几个汉字可以概括得了的，它还分成许多组成部分。知识产权从狭义上分，可以分

为著作权，专利权和商标权。从广义上分，又涉及到人们生活的方方面面，包括文学艺术作品，音乐作品，科技成果等等。曾经一度我认为知识产权和专利权是能够划上等号的，但通过这次的课让我明白两者还是有显著的区别的。专利权所保护的对象比知识产权所保护的对象更具有严格的限定。一个作品能够被知识产权所保护，那么它必须具有独创性，而一个作品如果要申请专利权，那么它仅有独创性是不够的，它还必须具有创新性和原创性。这就解释了为什么专利权大多与发明创造、与新产品新技术相关，而知识产权涉及的面能够更宽更广。

二、知识产权的发展

19世纪末，资本主义进入垄断阶段后，国际市场的发展迫切需要对知识产权的国际保护。知识产权的地域性及相关法律冲突就使知识产权的国际保护成为必要。解决知识产权的国际保护问题，直到目前，主要注意力仍放在签订各种知识产权国际保护的条约上。根据《保护工业产权巴黎公约》和《世界知识产权组织公约》的规定，以及目前世界上大多数国家的有关法律规定，知识产权国际保护的对象主要包括下列两大部分：由发明专利权、工业品外观设计专利权、商标专用权、服务标记专用权、原产地标记专用权以及制止不正当竞争权等方面组成的工业产权，由对自然科学、社会科学以及文学艺术等方面作品的权利组成的版权，以及与版权相关联的邻接权。此外，随着科学技术的不断发展，知识产权国际保护的范围也在不断扩大。一些科技比较发达的国家给予保护的对象，如动、植物新品种，半导体芯片等，在另一些国家目前还没有得到承认，但从发展的趋势来看，知识产权会随着国际经济贸易活动的日益深化而发展，知识产权国际保护也会随着知识产权的发展而日趋广泛。

由于资本主义商品经济及通讯事业的发展，促进了科学技术、文化、艺术在全球范围内的交流，各种报纸、杂志、国际学术会议、学者访问、国际博览会、电视、广播、图书资料、卫星技术、计算机的国际互联网等的出现，使得在一个国家取得的某一知识产权很容易就会传播到外国。这种知识产权的流动性与地域性是矛盾的，特别是对西方工业发达国家来说，严格地域性对其很不利。因为，一方面他们想把自己拥有的先进的科学、技术以及专利产品、商标商品、文艺作品输送到国外，占领国际市场。另一方面又惟恐这些智力成果到所在地国家无法受到法律保护，以至被无偿使用，从而在国际市场上增加了自己的竞争对手。所

以，他们希望在本国取得的这些权利，同样也能够得到有关外国的法律保护。这样，就出现了知识产权的国际保护问题。当今世界是知识经济时代，对知识产权的国际保护是十分重要的。

三、知识产权的特点

1、是知识产权的独占性，即只有权利人才能享有，他人不经权利人许可不得行使其权利。

2、是知识产权的对象是人的智力的创造，属于“智力成果权”，它是指在科学、技术、文化、艺术领域从事一切智力活动而创造的精神财富依法所享有的权利。

3、是知识产权取得的利益既有经济性质的也有非经济性的。这两方面结合在一起，不可分。四是知识产权的地域性和时间性，知识产权的地域性是指即除签有国际公约或双力、多边协定外，依一国法律取得的权利只能在该国境内有效，受该国法律保护；识产权的时间性，是指各国法律对知识产权分别规定了一定期限，期满后则权利自动终止。

三、我国在知识产权保护方面还存在的问题

1.知识产权保护意识比较薄弱。企业对知识产权保护意识薄弱，我国企业每年取得省部级以上的重大科技成果有几万个项目，而申请的专利数却不到10%，企业较为重视有形资产的保护，却忽视了其作为无形资产的保护，从而导致我国每年有很多知识产权被“抢注”。目前，我国缺乏一套有效的知识产权保护机制，知识产权保护涉及很多方面，包括法律、政治、经济、文化等领域；

2.知识产权人才缺乏。国内大多数企业尚未建立知识产权管理部门，没有专门负责知识产权工作的人员，真正了解和懂得知识产权知识的人才不多。

3.与知识产权保护相关法律亟待完善。我国有些法律和TRIPS相关法律还有很多不同甚至有许多空白。知识产权是法律赋予的一种合法垄断。一些跨国公司企图利用知识产权中的非法限制和排斥竞争实现其垄断地位。

我国历来强调中国地大物博、人口众多，这些确实是资源优势，但仅限于小农经济时代或者以制造业为主的初级工业社会，当进入信息社会或者说是知识经济时代时，这两个资源就不再有明显优势了。在某种情况下仅有人或仅有物还不行，还要给人和物加上高附加值才体现出它的优势。比如说商标资源，驰名商标的附加值比普通商标高，它的高附加值背后的支撑是商品的品质、服务、科学的经营等无形价值，这些都是通过使用产生的；再如专利，一项创新成果完成之后，如果没有及时获得专利权，这种创新成果即使会有利用价值，但不是效益最大的利用，只有通过专利权的形式才有可能和他人进行权利的交易，才可以阻止竞争对手、可以获取谈判的价码。版权也是非常重要的知识产权资源，但多年被我们

忽视了，人们在讨论版权问题时更多地是关注人身权部分，禁止他人随意抄袭、剽窃、复制。但实际上版权的保护应当以发展版权产业和促进贸易为主要目标，美国在全球要求的版权保护和许可都是围绕像好莱坞、迪斯尼、唱片协会、影视协会、出版集团等版权产业的代表机构等展开。中国有五千年的文明史，文化资源不少，但是没有形成版权产业，没有对这些已经进入公共领域的资源进行版权再造的包装，没有利用演绎、再创作、利用现代的版权制度把它们变成权利资源的意识，以至于我们很多的文化消费相当程度上对国外的依赖，而这些引进的文化都是以版权的形式进行交易的，我们的自己版权资源实际上被忽视了。

人类已经进入21世纪。在这个充满希望的新世纪，科学技术和文学艺术高速发展并将取得更加辉煌的成就。伴随着信息社会和知识经济的到来，知识产权的保护与经济、科技和文化发展之间的矛盾、发达国家与欠发达国家之间的矛盾日显突出，同时，知识产权制度在促进经济发展、科技进步和文化繁荣等方面也将发挥越来越重要的作用。作为工作者，我们要从自身做起，学会运用知识产权的相关知识，既能维护自己的合法权益，又尊重他人的劳动成果，避免侵犯别人的合法权益。

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哈工大dsp大作业 第9篇

针对一个具体的工程项目，你认为如何应用现行的工程项目管理知识体系，以及相应了标准、规范进行科学、有效的管理？

答：项目管理过程中，起到核心作用的就是项目经理，项目经理的好坏很大程度上关系到项目的成败，选择一个合适的项目经理是项目成功的关键。项目经理是在施工管理实施阶段全面负责的最高项目管理者，是企业在项目上的委托代理人。不同职能部门的成员因为某一个项目而组成团队，项目经理则是项目团队的领导者，他们所肩负的责任就是领导他的团队准时、优质地完成全部工作，在不超出预算的情况下实现项目目标。项目的管理者不仅仅是项目执行者，他参与项目的需求确定、项目选择、计划直至收尾的全过程，并在时间、成本、质量、风险、合同、采购、人力资源等各个方面对项目进行全方位的管理，因此项目管理可以帮助企业处理需要跨领域解决的复杂问题，并实现更高的运营效率。在施工过程中，项目经理是协调各方关系、使之相互紧密协作配合的桥梁和纽带，是对施工项目实行控制各种信息的集散中心，自下、自外而来的信息通过各种渠道汇集到项目经理手中，通过指令计划和办法，对下对外发布信息，通过信息的集散达到控制的目的。项目经理是项目总体的组织管理者，更是施工项目责权利的主体，因此这就要求项目经理必须具备一定的素质。作为一个合格的项目经理，他应该具有以下的素质：具有较强的专业背景、成熟的人格、讲求实际、要和高层主管有良好关系、有使项目成员保持振奋的能力、要有多部门工作的经验、具有临危不惧的精神、具有创造性思维、把完成任务放在第一位，有责任感、有理想和事业追求。作为一个项目经理

哈工大dsp大作业 第10篇

答：城市交通需求一般包括客流需求预测及机动车需求预测。客流预测可分为居民出行需求预测、流动人口出行预测、枢纽点出行预测。机动车根据预测的精度可分为小客车、大中客车、货车、摩托车等出行预测。

居民出行需求预测步骤大致分为四个阶段法:即交通生成、交通分布、交通方式划分、交通流分配。

需求预测step1：交通生成

交通生成主要是确定各个交通小区的交通产生吸引量。首先将规划期总人口,根据土地利用性质,主要考试居住用地的大小分摊至各个小区。在得到各个小区的居住人口数的就业岗位数之后,将交通产生吸引量根据出行目的分为基于家工作(HBW)、基于家上学(HBS)、弹性出行(ELA),将三类出行目的的交通生成合并,得到总的交通生成量(即P和A)。

需求预测step2：交通分布

在得到各个小区的P和A之后进行交通分布,得到出行OD矩阵,交通分布方法很多,如frator,重力模型等。这个步骤首先需要各个小区的距离矩阵,可在需求预测前期工作中完成,也可采用经验值,重力模型参数选取是至关重要的,可根据生成的各个OD矩阵与距离矩阵得到平均出行距离,以平均出行距离作为控制指标进行调查,使之居民出行在合理的出行范围内。

需求预测step3：交通方式划分 交通方式划分主要考虑出新距离的远近及各个小区之间的出行效用,方式划分的方法主要有logit模型,距离—出行概率模型。也可将这些模型进行合并,模型参数的确定可根据相关城市的资料或经验值确定,使模型适应于该城市,最后得到各个出行方式的比例,将作为主要指标进行控制。

需求预测step4：交通流分配

交通流分配是交通量预测最后一个步骤。需要路网及出行OD距阵。出行OD距阵主要为机动车OD距阵,然后在路网中进行分配,主要方法有全有全无,用户均衡,随机用户均衡等方法。

2、简述城市交通规划包含的主要内容

答：城市交通规划因规划时间的长短不同可分为城市交通发展战略规划、城市交通综合网络规划和交通近期建设规划。

城市交通发展战略规划是城市交通的远景指导性规划,规划年限宜长,一般在20-50年,规划有地范围也宜适当大一些,以满足将来城市发展需要,城市交通发展战略规划的重点在于新的交通政策,交通战略,新的道路网或对现有设施的重大改造等。城市交通发展战略规划的主要内容:

1、远景交通发展目标及水平；

2、远景城市交通方式及交通结构；

3、远景城市道路综合网络主骨架布局；

4、远景城市对外交通和市内客货运输设施的选址用地规模；

5、实施城市效验规划过程中的重要技术经济对策；

6、有关交通发展政策和交通需求管理政策的建议。城市交通综合网络规划是城市交通的中长期建设规划,规划年限一般为5-20年,规划有地范围与城市总体规划有地范围一致。内容包括：

1、中长期城市交通方式及交通结构；

2、中长期城市道路网络布局；

3、城市公共交通系统各种交通的衔接方式,大型公共换乘枢纽和公共交通站设施的分布和用地范围；

4、各级城市道路红线宽度、横断面形式、主要交叉口的形式和用地范围,广场、公共停车场、桥渡的位置及用地范围；

5、大运量轨道交通可行性分析及客流预测；

6、综合网络方案的技术经济评价；

7、分期建设及交通建设项目排序的建议。

交通近期建设规划是城市交通的近期建设规划,一般为1-5年。规划用地范围一般为适当扩大后的建成区,通常情况下,城市交通近期建设规划不单独进行,而是在城市交通综合网络规划或城市交通发展战略规划的基础上进行。主要内容包括:

1、现状交通网络评估；

2、现状交通网络的完善计划；

3、道路交通建设项目方案设计；

4、阻塞路段、交叉口的交通改造方案；

5、近期大型建设项目的可行性分析；

6、建设资金筹措；